Rousseau suppose qu'il a existé un temps où les hommes ne vivaient pas en société. C'est ce qu'il appelle l'état de nature, et qu'il oppose à l'état social : car selon Rousseau il n'est pas dans la nature de l'homme de vivre en société. La seule société naturelle est la famille, mais encore n'est-elle, dans l'état de nature, qu'une société temporaire, qui se dissout dès que l'enfant atteint l'âge de raison.
Si les hommes vivent en société, ce n'est donc pas parce que cela serait dans leur nature, mais parce qu'ils l'ont choisi. Ils ont choisi de renoncer à leur indépendance naturelle et de vivre sous des lois : c'est ce que Rousseau appelle le contrat social. Cependant ce contrat, tel qu'il a été conçu, n'est pas équitable. Par conséquent, l'ordre social est dépourvu de toute légitimité : il n'y a partout que des tyrans et des esclaves. Pour que l'ordre social devînt légitime, il faudrait que le peuple fît les lois. Car l'obéissance à la loi qu'on s'est prescrite est liberté (1). Ainsi ce n'est que dans la souveraineté populaire que les hommes peuvent retrouver, d'une certaine façon, la liberté qu'ils avaient perdue en entrant dans l'état social.
(1) Du Contrat social, livre I, chapitre 8.